CANopen 协议--流行欧洲的CAN-bus高层协议

从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层(物理层)、第2层(数据链路层)、第7层(应用层)。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第3层(传输层)和第4层(网络层)，也不需要第5层(会话层)第6层(描述层)的作用。

CAN(Controller Area Network)现场总线仅仅定义了第1层、第2层(见ISO11898标准)；实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件(Software)或固件(Firmware)。

同时，CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且，基于CAN总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种CAN厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。

应用层(Application layer)：为网络中每一个有效设备都能够提供一组有用的服务与协议。

通讯描述(Communication profile)：提供配置设备、通讯数据的含义，定义数据通讯方式。

设备描述(Device proflile)：为设备(类)增加符合规范的行为。

关系图 (在OSI模型中，CAN标准、CANopen协议之间的关系)