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EtherCAT主站协议栈

德国Acontis公司开发的EtherCAT主站协议栈专门针对不同的嵌入式操作系统(实时操作系统)

进行了优化。 协议栈采用模块化结构,软件模块与模块之间采用标准接口,从而可以通过模

块替换满足客户不同需求。 目前完全支持Windows CE, VxWorks, On Time RTOS-32, QNX,

RTX, INtime, Integrity, Linux, Xenomai, RTAI, TKerneland Windows XP/7。我们的

EtherCAT主站协议栈可以移植到任何其他嵌入式操作系统,敬请来电来函咨询。 我们可以提

供用于评估目的在Windows XP系统上非实时解决方案:安装了EtherCAT主站协议栈的PC机可

以使用任何以太网卡与EtherCAT模块进行通讯。

EtherCAT主站协议栈

EtherCAT主站协议栈对嵌入式(实时)操作系统进行了专门的优化

完整符合EtherCAT Master Classes指令(ETG.1500)

极高的可移植性:协议栈独立于操作系统和编译器

支持多种操作系统

高性能、低CPU负载

支持的CPU架构:x86、ARM、PowerPC、SH、MIPS

支持SMP多核处理(对称多处理)

协议栈广泛应用于机器人、PLC/运动控制、测量等领域的国际知名品牌产品

        提供两个产品版本: Class A:完整功能     Class B:基础功能 

Class B版本的功能介绍

        支持EtherCAT网络信息(ENI)配置文件;

        支持拓扑检查:在启动过程中对比原始配置和实际网络;

        支持周期性的过程数据交换;

        支持CANopen over EtherCAT (CoE)协议:SDO的上传和下载,SDO信息服务(访问CANopen对象字典),紧急情况请求;

        支持Servo Profile over EtherCAT(SoE)协议;

        支持Ethernet over EtherCAT(EoE)协议(虚拟交换机);

        支持从站与从站之间进行通信;

        支持Safety over EtherCAT(FSoE)从站;

        支持对从站的EEPROM和寄存器进行访问;

        丰富的错误诊断和检测功能。 

Class A版本的功能介绍

        支持所有Class B的功能;

        支持分布式时钟(DC)模式同步包括主站同步(DCM);

        支持ADS over EtherCAT(AoE)邮箱协议;

        支持Transfer over EtherCAT(FoE)邮箱协议;

        支持Vendor over EtherCAT(VoE)邮箱协议。 

功能包(可选)

        从站热插拔功能包:热插拔过程中其他从站功能不受影响;

        冗余(环型拓扑)功能包:可与热插拔功能包配合使用;

        单主站协议栈控制多个独立EtherCAT总线功能包;

        主站对象字典包括以主从站状态,错误报告,总线扫描结果功能包;

        TCP/IP远程接口功能包:提供远程和本地相同API,为诊断和配置提供强大的功能。 

模块化结构

主站协议栈EC-Master包含:

        EtherCAT-Master-Core:
        EtherCAT主站的主要功能都在Core层中实现。所有协议的处理也都在这里执行,例如过程数据传输和邮箱协议(CoE, EoE, FoE, SoE, AoE)。

        EtherCAT-Link-Layer:
        主从站的数据交换,将零拷贝(Zero Copy)和轮询(Polling)技术与Core层配合使用,实现最好的实时性性能和最大限度减少CPU负载。

        OS层:
        操作系统的调用被封装在OS层。为了能够实现最好的性能,绝大多数功能使用简单地C语言宏编写。
 

系统集成

        在开发您的的控制系统时,您将得到专业的技术指导,如果需要,我们可以为您提供完整的系统集成解决方案;

        满足客户特殊的要求,包括将EtherCAT主站移植到其他嵌入式操作系统中;

        我们可以为您提供Workshop以及咨询服务;

        对您的系统进行性能分析和优化;

        为您开发最新的以太网网络驱动程序和软件。 

 支持的操作系统和硬件平台 

       风河 VxWorks       

        VxWorks版本 5.4到6.9(SMP)

        VxWin(VxWorks+Windows)

        x86,ARM  

       Microsoft Windows CE/EC

        Windows CE 6.0,EC 7.0 

        CeWin(WinCE+Windows)

        x86,ARM

       On Time RTOS-32

        版本5.x

        RTOS32Win Windows上的实时拓展(实时虚拟化技术)

       QNX Neutrino

        版本6.x

        x86

       IntervalZero RTX

        RTX 8.1, RTX2011, RTX2012, RTX64 

        TenAsys INtime&reg

        版本3.x,4.x和5.x

       非实时的Windows

        Windows 7(32位和64位)

        WinCap 链路层

       实时Windows

        Windows 7(32位和64位)

        Windows实时拓展

       Linux(实时版本:RT-PREEMPT)

        内核2.6.24或更高

        32位和62位

        x86,ARM,PowerPC 

        Non-GPL批准的解决方案 

       T-Kernel (iTron)

        版本2.x 

       其他操作系统

        MQX,ecos

        RTAI,Xenomai

        其他系统 

应用案例:

        KUKA机器人,由德国Acontis研发的EtheCAT主站协议栈赋予了Kuka机器人强大的信息通讯和信息处理能力,让它不畏惧任何挑战。

        乒乓球大战:机器人Kuka VS 世界冠军Timo Boll

 



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