EtherCAT功能包--线缆冗余

线缆冗余是为了应对EtherCAT系统通信线缆断开的补救措施。通常在两个方向操作的环形拓扑结构就要用到线缆冗余。如果环线在一些点中断，仍然可以达到两个分支。

描述 

在EtherCAT主站控制系统的闭环结构中使用第二个网络端口。周期性和非周期性的帧同时通过这两个端口，并运送至系统中。 
在没有任何故障的情况下，所有的EtherCAT从站都要从发送方向（也称为处理方向）连接到主要端口。这意味着他们被处理过了，因为EtherCAT从站控制器（ESC）仅在发送方向上通过。 
在没有任何故障的情况下，所有EtherCAT从站都从相反的方向连接至辅助端口，因此“冗余度”数据包中的数据不会改变。

一般情况下，EtherCAT帧（期间或被修改过）传输到另一端口，并由EtherCAT主站进行检查。如果一个线缆断开，则在断开的线缆两端的帧将分别被处理。因此这两个帧均只包含输入数据的一部分。主站必须将它们结合起来，并通过所有输入数据整合成一个帧。添加这两个帧的工作计数器来检查其有效性。从主要端口还是从冗余端口连接到EtherCAT从站并不重要。重要的是EtherCAT主站必须考虑到一端的帧丢失和其他帧的返回。为了找到匹配的帧我们可以标记这些帧或使用适当的机制。

线缆冗余是一种单一容错的机制，即如果线缆在某一处发生中断，依然可以与各个从站保持数据的传输。当通信恢复时主要的通信方向也会恢复。如果不止一个地方发生通信中断，所有的连接必须在发生另一个错误之前恢复。

功能

如果线缆断开，所有类型的EtherCAT通信（过程数据和邮箱协议）依然可以保持通畅。

可以应对以下情况：

•正常运行

•当两个从站间的线缆断开时保持系统正常运转

•当主要端口和第一个从站之间线缆断开时保持系统正常运转

•当次要端口和最后一个从站之间线缆断开时保持系统正常运转

•当线缆固定时保持系统正常运转

•当线缆中断时启动或停止（状态变化）

•当线缆中断时调整自动增量地址

•当线缆中断时帧会丢失（没有接收相匹配的帧）