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EtherCAT主站的 ClassA 与 ClassB

发布时间：2019-05-08

一般情况下, EtherCAT的最终用户和系统集成商们在使用EtherCAT主站时,他们都希望对最小和互操作性有一个限制性定义. 当然也不是说每个设备一定要遵循这些定义. 因此, EtherCAT组织就定义了ClassA和ClassB这样两种类型的主站:

ClassA: 它定义的是标准的EtherCAT主站设备;

ClassB: 它定义了最小化的EtherCAT主站设备;

根据这个定义，一般情况下的EtherCAT设备是要遵守ClassA的规定的。当然对于一些资源有所限制的设备，例如潜入式控制系统；也可以根据实际情况选择ClassB的规范。

对于这两类规定之外的附加功能，例如冗余功能等等，厂商可以把这类公路作为一个可选配件提供给客户。这些可选功能在EtherCAT的官方文档中有列举，在我们后面的知识库中会进行详细介绍。

版本

ClassA

ClassB

功能

·支持EtherCAT网络信息（ENI）配置文件；

·支持检查在启动过程中对比原始配置和实际网络；

·支持周期性的过程数据交换；

支持CANopen over EtherCAT (CoE)协议：SDO的上传和下载，SDO信息服务（访问CANopen对象字典），紧急情况请求；

·支持Servo Profile over EtherCAT（SoE）协议；

·支持Ethernet over EtherCAT（EoE）协议（虚拟交换机）；

·支持从站与从站之间进行通信；

·支持Safety over EtherCAT（FSoE）从站；

·支持对从站的EEPROM和寄存器进行访问；

·丰富的错误诊断和检测功能。

·支持分布式时钟（DC）模式同

步；

·支持主站和网络同步（DCM）；

·支持ADS over EtherCAT（AoE）邮箱协议；

·支持Transfer over EtherCAT（FoE）邮箱协议；

·支持Vendor over EtherCAT（VoE）邮箱协议。

·支持EtherCAT网络信息（ENI）配置文件；

·支持检查在启动过程中对比原始配置和实际网络；

·支持周期性的过程数据交换；

支持CANopen over EtherCAT (CoE)协议：SDO的上传和下载，SDO信息服务（访问CANopen对象字典），紧急情况请求；

·支持Servo Profile over EtherCAT（SoE）协议；

·支持Ethernet over EtherCAT（EoE）协议（虚拟交换机）；

·支持从站与从站之间进行通信；

·支持Safety over EtherCAT（FSoE）从站；

·支持对从站的EEPROM和寄存器进行访问；

·丰富的错误诊断和检测功能。