CANopen FD协议栈概述

CANopen FD Stack 是一个软件库开发包，可根据 CANopen 通信配置文件 CiA1301 提供所有通信服务，该堆栈是在 ANSI-C 中开发的，并且符合 MISRA。CANopen FD 兼容设备可以使用emotas CANopen FD 软件堆栈快速轻松地开发或扩展。

为了将 CANopen FD Stack 连接到多个 CAN 控制器和 CPU 类型，使用了定义良好的驱动程序接口。使用此驱动程序接口，CANopen FD Stack还可以轻松适应新的 CAN 控制器或 CPU 类型。此外，只需很少的努力就可以替换硬件平台。和其他协议栈产品一样，CANopen FD Stack可与各种实时操作系统一起使用，例如ThreadX、FreeRTOS、Keil RTX 或 TI-RTOS，以及 Linux（SocketCAN、can4linux）或 QNX，以及适用于 Windows 的实时扩展。

CANopen FD Stack 中提供了许多可立即运行的示例，以便用户快速的开始使用 CANopen FD Stack 。不仅如此，产品中还提供了CANopen FD的原理介绍、协议栈例程的用户手册以及对每个 API 功能进行详细描述的参考手册。协议栈通过了 CANopen 一致性测试，符合CiA相关规范。

特性

ANSI-C 兼容 CANopen FD 源代码协议栈

符合 MISRA-C

支持 CiA 1301 的所有 CANopen 服务

包括 LSS 服务

可提供丰富的标准扩展功能模块

适用于多种 CAN FD 控制器和多种 CPU 类型

舒适的用户界面

具有特定的工具来支持协议栈的配置和扩展

灵活的用户界面提供了评估接收数据和使用网络中的 CANopen FD 服务的功能。

协议栈可用于以下编译器/IDE：

gcc

Green Hills Compiler (PPC) by Green Hills Software

ARM Keil Compiler

IAR Embedded Workbench by IAR Systems

Atmel Studio

STM32CubeIDE

Atollic True Studio

MPLAB X

Renesas e2Studio with Renesas Compiler

系统要求

ANSI-C 编译器

交付/许可范围

CANopen 协议源代码（ANSI-C 兼容）

准备运行示例应用程序

提供电子版用户手册和参考手册

包含 1 个 CANopen DeviceDesigner 的指定用户许可证

emotas CANopen Profile

CAN in Automation e.V.（CiA） 定义了大量 CANopen 设备或应用程序配置文件，这些配置文件指定了某些设备的接口和行为。设备配置文件定义了特定设备类别（例如 IO 设备或电池）的所有通信属性和行为。这包括许多强制性或可选参数及其数据类型、访问权限和值范围以及默认 PDO 映射。

emotas提供扩展以支持这些配置文件的功能，并以预处理的方式向应用程序提供数据和事件。目前可以使用以下配置文件的扩展：

CiA 401 – IO 模块的设备配置文件

CiA 402 – 驱动器的设备配置文件

CiA 404 – 测量设备和闭环控制器的设备配置文件

CiA 406 – 编码器的设备配置文件

CiA 413 – 卡车网关的接口配置文件

CiA 418 – 电池设备配置文件

CiA 419 – 充电器的设备配置文件

CiA 437 – 基于电网的光伏组件的应用简介

CiA 443 – 海底仪器的设备配置文件（SIIS Level-2）

CiA 447 – 乘用车（出租车、警车等）附加设备的应用配置文件

CiA 454 – 能源管理系统的应用配置文件，例如在 LEVs(EnergyBus)

此外，CANopen Stack 可用于开发任何 CANopen 应用程序，且适用于前面提到的其他配置文件。

功能

所有 CANopen 配置文件扩展模块包括：

配置文件中定义的所有对象的 CANopen DeviceDesigner 对象数据库

涵盖设备通信的一个或多个设备的通用 (Linux) 示例应用程序

根据配置文件的复杂性和扩展的实现功能，配置文件扩展模块也可能包括：

配置文件特定状态机的源代码

处理测量值的配置文件特定缩放的源代码

处理配置文件特定 PDO 传输触发器的源代码

配置应用程序配置文件特定 PDO 和 SDO 配置的源代码

CANopen bootloader 的实现（仅限 CiA 443）