CANopen Slave及Master/Slave概述

CANopen Master/Slave 协议栈是一个源代码的开发包，根据 CiA301 v4.2规范和根据 CiA302-2 规范的Master功能部分提供对应的通信服务。CANopen Master/Slave协议栈是用 ANSI-C 编写的，并且符合 MISRA-C。使用 emotas的CANopen Master/Slave协议栈可以快速轻松地进行应用开发或扩展符合 CANopen 协议的附加功能。

CANopen Master/Slave协议栈包括 CANopen Slave 协议栈的所有功能和服务。此外，它还具有 NMT Master 功能和网络管理功能。几个例程可以让客户第一次使用功能复杂的主站时更加简单便捷。

此外，只需很少的代码量修改就可以替换硬件平台。 CANopen 主协议栈可搭载于各种实时操作系统，例如 ThreadX、FreeRTOS、Keil RTX、embOS 或 TI-RTOS，以及 Linux（SocketCAN、can4linux）或 QNX，以及搭载于 Windows 的实时扩展。

为了节省资源，CANopen 协议栈栈具有广泛的可配置性和可扩展性。图形配置工具 CANopen DeviceDesigner 支持这些功能的设置，它还允许使用内置的数据库创建对象目录和 EDS 文件,因此可以快速轻松地实现更改协议栈代码中的各项配置。使用图形工具 CANopen DeviceDesigner 可以节省大量的开发时间。

特性

ANSI-C CANopen 源代码协议栈

符合 MISRA-C

支持 CiA 301 和 CiA 302-2 的 CANopen 服务

可提供丰富的标准扩展功能模块

适用于多种 CAN 控制器和多种 CPU

舒适的用户界面

具有特定的工具来支持协议栈的配置和扩展

除了标准服务外，还提供额外的扩展，例如冗余通信 (CiA 302)、安全相关通信 (CiA 304) 以及设备配置文件的实现，例如通用 I/O 模块 (CiA 401)。

CANopen Manager概述

emotas Embedded communication GmbH 的 CANopen Manager协议栈根据 CiA 302规范 “附加应用层功能”的附加 CANopen Manager功能扩展了 CANopen Master/Slave主协议栈。这些处理动态 CANopen 网络的附加功能如下：

启动管理器 (CiA 302-2)

启动管理器实现了 CiA 302 中定义的 CANopen 网络的启动功能。CANopen Manager可以配置为根据设备类型 (0x1000) 和身份数据 (0x1018) 检查强制性和可选设备，并通知应用程序有关所有设备.

配置管理器 (CiA 302-3)

配置管理器能够检查设备是否按预期配置，如果没有，它就会自动对设备进行配置,可以从 DCF 文件或 Concise-DCF 文件中读取配置。当然，CiA 301 中定义的所有 CANopen 主站服务都包括在内。通常，如果 CANopen 网络拓扑是动态的且每个拓扑都具有不同数量和类型的 CANopen 从站，则应使用 CANopen Manager协议栈。

此外，还有用于冗余网络 (CiA 302-6) 和多级网络 (CiA 302-7) 的可选扩展模块。

特性

ANSI-C CANopen 源代码协议栈

符合 MISRA-C

支持 CiA 301 和 CiA 302-2 的 CANopen 服务

可提供丰富的标准扩展功能模块

适用于多种 CAN 控制器和多种 CPU

舒适的用户界面

具有丰富的工具来支持协议栈的配置和扩展

详细特性表

支持的控制器

Manufacturer

Types

ATMEL (Microchip)

ATmega64C, AT90CAN64, AT90CAN128, SAM C21, SAM E54, SAM V71

NXP

Kinetis, S12Z, HCS12, i.MX6 (Linux, INTEGRITY OS), MPC560x, KEAZ128, S32K146, LPC15xx, LPC17xx, LPC40xx, LPC546xx

Infineon

XMC4000 (ARM Cortex-M4, MultiCAN), XMC1400 (Cortex-M0)

Intel

x86 Architecture

Microchip

dsPIC33, PIC24H, PIC32MK

Renesas

RL78/F14, RX62, RX63N, RX65N, V850E2, RH850/F1L, RH850/F1KH-D8, Synergy S1,S3,S5,S7

ST Microelectronics

all STM32 (ARM Cortex-M0, Cortex-M3, Cortex-M4, Cortex-M7, bxCAN, M_CAN) including latest STM32G0 & STM32U5, SPC570S

Texas Instruments

TMS320, C2000, TMS570 (Hercules), Tiva TM4C129, Sitara AM335x

LINUX systems

can4linux, SocketCAN, ECI

Windows (x84-64) systems

various CAN interfaces

系统要求

ANSI-C 编译器

协议栈内容及服务

CANopen 协议源代码（ANSI-C 兼容）

帮助客户快速部署的运行示例应用程序

提供电子版用户手册和参考手册

提供中国本地的技术支持服务

包含 1 个 CANopen DeviceDesigner 授权

 

 

 

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